БТР-Д разработан на базе боевой машины десантной БМД-1 конструкторским бюро Волгоградского тракторного завода под руководством A. B. Шабалина. Бронетранспортёр может десантироваться парашютным или парашютно-реактивным способами с самолетов типа Ан-12.
На базе бронетранспортёра БТР-Д были разработаны командно-штабная машина батальонного звена БМД-1 КШ «Синица», командно-штабная машина бригадно-полкового звена «Сорока», машина управления и наведения артиллерии 1В119 «Реостат», 120-мм гусеничное самоходное артиллерийское орудие 2С9 «HOНА», бронетранспортёр для перевозки расчётов зенитных ракетных комплексов «Стрела-3», бронированная ремонтно-эвакуационная машина БРЭМ-Д, станция спутниковой связи «Фос», противотанковый вариант машины БТР-РД «Робот».